具身智能控制器底软开发工程师（上海）

职责

• 主导具身智能控制器底层软件架构设计，解决多自由度高频实时控制的核心技术难题，确保关节电流环、速度环、位置环控制闭环的时间确定性，以及全链路端到端延迟可预测且稳定。
• 负责 Linux 实时内核（PREEMPT_RT/Xenomai）及 RTOS（FreeRTOS/RT-Thread）的深度优化，包括调度策略定制、中断延迟优化、内存管理（TLB/Cache/DMA 一致性调优）、多核异构同步机制设计，消除非确定性抖动导致的机器人震颤或失稳。
• 负责实时通信架构设计与总线性能优化，主导 EtherCAT 主站开发（控制周期抖动、分布式时钟 DC 同步）、CAN/CAN FD 总线负载优化（PDO 映射与心跳机制设计）、多总线异构融合（EtherCAT + Ethernet TSN + 传感器专用接口）及通信故障容错（单节点掉线平滑降级）。
• 负责多源传感器融合与数据同步架构开发，解决 IMU、编码器、摄像头、激光雷达、力/力矩传感器的跨时间基准对齐、高数据吞吐（零拷贝设计）及传感器故障在线检测与隔离，保障感知-控制闭环的数据一致性。
• 负责软硬件协同开发与量产一致性保障，包括芯片 BSP 移植与板级 bringup、电机驱动 FOC 控制参数逐批次校准、关节模组热管理与在线降额策略、产线级自动标定与参数注入流程设计，支撑从样机到量产的工程化落地。

必备要求

• 计算机、自动化、机器人、机械电子、软件工程等相关专业硕士及以上学历。
• 精通 C/C++（Modern C++、实时编程、内存管理优化），熟悉 Python；代码风格严谨，具备扎实的软件工程与配置管理能力。
• 深入理解 Linux 内核原理，具备 Linux 实时扩展（PREEMPT_RT/Xenomai）开发经验，熟悉内核调度、中断子系统、内存管理（MMU/Cache/DMA）、设备驱动开发与 BSP 移植。
• 熟悉实时工业通信协议，精通 EtherCAT 主站开发（SOEM/Igh EtherCAT Master）或 CAN/CANopen/CAN FD 协议栈，具备总线抖动分析、时钟同步校准及通信故障诊断能力；熟悉 ROS2/DDS 通信机制及实时性调优。
• 熟悉多传感器融合架构，具备 IMU、编码器、力/力矩传感器、摄像头等传感器的驱动开发、时间同步（PTP/硬件触发）及数据融合经验。
• 具备电机控制（BLDC/PMSM/FOC）、伺服驱动器调试、示波器/逻辑分析仪/CAN 分析仪使用经验。

优先条件

• 博士或顶尖院校背景优先。
• 有 RTOS（FreeRTOS/RT-Thread）开发经验者优先。
• 熟悉卡尔曼滤波、状态观测器等估计理论优先。
• 了解机器人控制理论（运动学/动力学、PID/MPC/WBC/阻抗控制），有机械臂/人形/四足等整机底软开发经验者优先。
• 数学功底扎实（线性代数、微积分、优化理论），具备优秀的英文文献阅读能力；有 RoboMaster/RoboCon/RoboCup 竞赛获奖经历或 ICRA/IROS/RSS 顶会论文发表者优先。