控制软件工程师

职责

• 负责机器人关节电机控制嵌入式软件的联调、调试、优化和工程化落地，包括FOC电流环、速度环、位置环及相关外设驱动。
• 参与关节控制软件架构建设，完善底层驱动、控制算法、通信、状态管理、安全保护、故障管理和监测日志等模块。
• 设计和维护关节运行状态机、故障诊断与恢复机制，提升系统在异常工况和重点场景下的安全性与可恢复性。
• 完善CAN通信协议、命令校验、心跳、超时保护、故障上报和调试接口，支持系统联调与上位机工具接入。
• 负责过压、过流、欠压、过温、编码器异常、ADC异常、通信异常及驱动器故障等保护逻辑的实现和验证。
• 支持MCU台架、低压电机台架和真实机器人关节的闭环调试、故障注入及性能测试。
• 与控制算法和硬件工程师协作，定位电流采样、编码器、PWM、Gate Driver、CAN、EMI/EMC等软硬件联合问题，并完成必要的技术文档和版本记录。

必备要求

• 电子、自动化、电气工程、控制工程、计算机或相关专业，本科及以上学历。
• 具备电机控制嵌入式软件开发经验，熟悉PMSM/BLDC、FOC、SVPWM、电流采样和编码器反馈。
• 熟悉至少一种主流MCU平台及其外设，包括PWM、ADC、定时器、编码器接口、CAN、DMA和中断系统。
• 具备较好的嵌入式C/C++编程能力，理解实时控制、模块化设计、状态机和故障处理机制。
• 能够使用示波器、逻辑分析仪、CAN工具等设备进行软硬件联合调试。
• 具备较强的问题定位和工程落地能力，能够阅读、审计和重构已有代码，而不局限于从零开发。

优先条件

• 有机器人关节、伺服驱动器、工业控制器或高性能电机驱动项目经验。
• 熟悉功能安全、FDIR、Bootloader、看门狗、故障注入及自动化测试。
• 有低速控制、摩擦补偿、振动抑制、热建模或带宽受限控制经验。
• 熟悉STM32、TI C2000、NXP、Infineon等电机控制平台。